万向节按其速度特性分为不等速万向节、准等速万向节和等速万向节。按其刚度又可分为刚性万向节。

1、不等速万向节

十字轴刚性万向节是一种广泛应用于汽车的变速万向节。相邻等速万向节两轴的较大交叉角为15°~20°。十字轴转向节由一个十字轴、两个万向节叉和四个滚针轴承组成。主动轴转动时，从动轴随其转动，并可绕十字轴中心向任意方向摆动，以满足同时改变角度和距离的需要。为了润滑轴承，通常在十字轴上安装一个油嘴，油道通向轴颈，润滑油可从油嘴注入十字轴颈的滚针轴承。

十字轴刚性万向节具有结构简单、传动效率高的优点，但在两轴间夹角α不为零时，不能传递恒角速度旋转。

2、准等速万向节

准等速万向节是利用两个普通万向节的原理制成的，以实现等速传动。常见的是双联和三销轴万向节。

双联万向节实际上是一种将传动轴减至较小的双向万向节传动装置。双关节万向节允许轴之间的角度更大，结构简单，制造方便。

三销轴万向节是由双节万向节演变而来的准等速万向节。三销轴万向节的特点是它允许相邻的两个轴之间有很大的交叉角，最大可达45°。采用万向节的转向驱动桥可以使汽车获得更小的转弯半径，提高汽车的机动性。

3、等速万向节

等速万向节常见的结构形式有球笼式和球叉式。

球笼式等速万向节工作时钢球参与传力6小时，承载能力强，磨损小，使用寿命长。广泛应用于各类转向驱动桥和独立悬挂驱动桥。球叉式万向节结构简单，采用压力装配，拆装不便。